Robot suiveur de ligne

De HackerLab
Aller à : navigation, rechercher

le kit de la voiture suiveuse de ligne

une vidéo du robot en ordre de marche :


Voiture.PNG

Photo robot suiveur 1.jpg


Kit voiture.PNG

schéma du système

Voiture mlc schema.png


description des composants du système

Datasheet du LM393: Fichier:Datasheet LM393.pdf


Lm393.PNG LDR photoresistance.jpg fonctionnement d'une photorésistance: LDR


Explication du fonctionnement du système de guidage par la ligne noire

le cœur du système est constitué par les 2 comparateurs de tensions IC1A et B situés dans un même boîtier les LED D4 et D5 éclairent le plateau, soit une zone claire, soit la zone noire de la ligne tracée du circuit les photorésistances (LDR) sont éclairées par la lumière réfléchie des LED sur les zones claires ou noires les LDR seront donc plus ou moins sensibilisées. Leur résistance est inversement proportionnelle à l'intensité lumineuse reçue les LDR et les potentiomètres forment des diviseurs de tension qui varieront en fonction de la variation de résistance des LDR dès que la voiture sera mise sous tension, elle aura tendance à quitter la trajectoire les 2 diviseurs seront déséquilibrés et des tensions différentes apparaîtront aux entrées des comparateurs LM393 les entrées 2 ou 6 du LM393 sont les références quand les entrées 3 ou 5 auront des tensions plus élevées que la référence, les sorties tendront vers la tension d'alimentation des comparateurs inversement, quand ces entrées auront des tensions plus basses que la référence, les sorties tendront vers zéro les sorties pilotent la base des transistors Q1 et Q2 qui actionnent les moteurs et les LED D2 et D1 le système "cherchera" à s'équilibrer et un mouvement oscillant de la voiture sera généré en faisant passer les LED éclairantes d'une zone claire à une zone noire et inversement en sensibilisant avec plus ou moins de lumière réfléchies des LDR récepteurs


Conseils de montage des composants

la sérigraphie es claire les pistes sont fragiles et supportent difficilement les désoudages.Il faut souder à la bonne température pour ne pas les endommager. Faites des testes pour obtenir de bonnes soudures à la température la plus basse si vous avez un fer thermostaté


les réglages

d'abord, alimentez le système sans mettre la voiture sur le circuit pour que les LDR ne soient pas sensibilisées par les LED actionnez chacun des potentiomètres pour arriver à trouver le moment ou le moteur concerné tourne ou pas dans une situation d'équilibre posez la voiture sur le circuit la voiture avance dans un mouvement oscillant de droite à gauche et inversement les LED en parallèle avec les moteurs clignotent au rythme des moteurs

les améliorations

donner une intelligence à la voiture:

  pour mieux négocier le suivi de trajectoire
  pour lui permettre d'aller recharger ses batteries

ces fonctions seront intégrées dans une platine Auduino